¿Cómo clasificar los robots? ¿Cuáles son las categorías de los robots?
Con el rápido desarrollo de la industria inteligente, cada vez más industrias están reemplazando el trabajo manual con robots. Entonces, ¿cuáles son los tipos comunes de robots que tenemos?
La clasificación según el método de accionamiento es la siguiente:
Existen cuatro tipos principales de mecanismos de accionamiento utilizados en los manipuladores: accionamiento hidráulico, accionamiento neumático, accionamiento eléctrico y accionamiento mecánico.
1. Manipuladores de accionamiento hidráulico
Los manipuladores de accionamiento hidráulico suelen consistir en un motor hidráulico (varios cilindros de aceite, motores de aceite), servoválvulas, bombas de aceite, tanques de aceite, etc. El sistema está compuesto por un manipulador conductor. El órgano ejecutivo realiza su trabajo. Por lo general, tiene una gran capacidad de arranque (hasta varios cientos de kilogramos o más) y se caracteriza por una estructura compacta, movimiento suave, resistencia al impacto, resistencia a las vibraciones y buenas propiedades a prueba de explosiones. Sin embargo, los componentes hidráulicos requieren alta precisión de fabricación y sellado. De lo contrario, las fugas de aceite contaminarán el medio ambiente.
2. Tipo de accionamiento neumático
El sistema de accionamiento generalmente consta de un cilindro, una válvula de aire, un tanque de aire y un compresor de aire. Se caracteriza por una fuente de aire conveniente y una acción rápida. , estructura simple, bajo costo y fácil mantenimiento. Sin embargo, es difícil controlar la velocidad y la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de arranque es baja.
3. Accionamiento eléctrico
El accionamiento eléctrico es el método de accionamiento más utilizado para los manipuladores. Se caracteriza por un suministro de energía conveniente, respuesta rápida, gran fuerza motriz (el peso del tipo de articulación ha alcanzado los 400 kg), detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes, y puede adoptar una variedad de esquemas de control flexibles. El motor de accionamiento generalmente utiliza un motor paso a paso y el servomotor de CC (CA) es el método de accionamiento principal. Debido a la alta velocidad del motor, generalmente se requiere un mecanismo de reducción (como transmisión armónica, transmisión de molinete cicloidal RV, transmisión de engranajes, transmisión de tornillo y mecanismo de barras múltiples, etc.). Algunos manipuladores han comenzado a utilizar motores de alto par y baja velocidad sin mecanismos de reducción de accionamiento directo (DD), lo que puede simplificar el mecanismo y mejorar la precisión del control.
4. Tipo de accionamiento mecánico
El accionamiento mecánico sólo se utiliza cuando el movimiento es fijo. Generalmente, se utiliza un mecanismo de articulación de leva para lograr la acción especificada. Sus características son acción confiable, alta velocidad de trabajo y bajo costo, pero no es fácil de ajustar. Otros utilizan propulsores híbridos, concretamente propulsores híbridos de gas licuado o electrohidráulicos.
Según las diferentes formas de movimiento del brazo robótico, el brazo robótico se puede dividir en cuatro formas: tipo de coordenadas cartesianas, tipo de coordenadas cilíndricas, tipo de coordenadas polares y tipo de articulaciones múltiples
1. Manipulador de tipo de coordenadas cartesianas: el brazo se mueve linealmente en los tres ejes de coordenadas del sistema de coordenadas cartesianas, es decir, el brazo se extiende hacia adelante y hacia atrás, hacia arriba y hacia abajo, y se mueve hacia la izquierda y hacia la derecha. Esta forma de coordenadas ocupa un gran espacio pero tiene un rango de trabajo relativamente pequeño y una gran inercia. Es adecuada para situaciones en las que las posiciones de trabajo están dispuestas en línea recta.
2. Manipulador de coordenadas cilíndrico: El brazo puede extenderse y contraerse hacia adelante y hacia atrás, levantarse hacia arriba y hacia abajo y oscilar en el plano horizontal. En comparación con el tipo de coordenadas rectangulares, ocupa menos espacio y tiene un rango de trabajo mayor. Sin embargo, debido a la estructura del mecanismo, la posición más baja en la dirección de la altura es limitada, por lo que no puede agarrar objetos en el suelo y la inercia es relativamente. grande. Esta es una forma de coordenadas ampliamente utilizada en manipuladores.
3. Manipulador de coordenadas polares: el brazo puede extenderse y contraerse hacia adelante y hacia atrás, inclinarse hacia arriba y hacia abajo y girar hacia la izquierda y hacia la derecha. Su característica más importante es que utiliza un mecanismo simple para lograr un amplio rango de trabajo y puede agarrar objetos en el suelo. La inercia de su movimiento es pequeña, pero el error en el ángulo de giro del brazo será amplificado por el brazo.
4. Manipulador multiarticular: Su brazo se divide en dos secciones: el brazo superior y el antebrazo. Los brazos superior e inferior están conectados por la articulación del codo, y el brazo superior y la columna. Conectado a la articulación del hombro, en la articulación de la muñeca entre la parte superior de la muñeca y el antebrazo, el manipulador multiarticular puede realizar movimientos casi como la mano humana. El manipulador de articulaciones múltiples tiene movimientos flexibles y una pequeña inercia de movimiento. Puede agarrar piezas de trabajo cerca de la base de la máquina y sortear obstáculos. Los manipuladores multiarticulares tienen una amplia adaptabilidad. Después de la introducción del control por computadora, su control de acción puede completarse mediante programas o simulaciones de memoria. Esta es la dirección de desarrollo de los manipuladores.
Según el ámbito de aplicación, se puede dividir en dos tipos: manipuladores de propósito especial y manipuladores de propósito general; según el método de control de trayectoria de movimiento, se puede dividir en control puntual y trayectoria continua; manipuladores de control, etc.