Este no es necesariamente el caso, se pueden utilizar muchos signos de puntuación. Si se trata de una frase que expresa un significado completo, se debe utilizar un punto, es decir: volvamos juntos a casa. Sin embargo, en ocasiones para reforzar el tono y combinar con lo anterior, también se pueden utilizar signos de exclamación para enfatizar, es decir: ¡Vámonos juntos a casa!
Si es una pregunta, una pregunta hipotética o una pregunta retórica, entonces utilice un signo de interrogación, es decir: ¿vamos juntos a casa?