1. Navegación electromagnética
Los primeros AGV utilizaban principalmente navegación electromagnética. Esta solución tiene un principio simple, tecnología madura y bajo costo, pero es problemático cambiar o ampliar el camino y el mantenimiento posterior. , Y el automóvil AGV solo puede caminar por una ruta fija y no puede realizar evasiones inteligentes o cambios de tareas en tiempo real a través del sistema de control. Entierra cables metálicos en la ruta de conducción del AGV y carga corrientes de baja frecuencia y bajo voltaje para generar un campo magnético alrededor de los cables. La bobina de inducción del AGV realiza la guía del AGV identificando y rastreando la fuerza del imán de navegación. campo.
2. Navegación por cinta
La tecnología de navegación por banda magnética es similar a la navegación electromagnética. La diferencia es que utiliza bandas magnéticas en la carretera en lugar de enterrar cables metálicos bajo tierra. realizar la orientación. Sin embargo, el posicionamiento del AGV es mucho más preciso que la navegación electromagnética, es relativamente fácil cambiar la ruta y el costo es menor, pero se daña fácilmente y requiere un mantenimiento regular.
3. Navegación inercial
Con el desarrollo de la tecnología de giroscopio, AGV ha logrado con éxito una navegación de alta precisión. Cuando se utiliza guía inercial, es necesario colocar módulos de posicionamiento en el lugar. El AGV equipado con un giroscopio realiza cálculos mientras conduce combinando la señal de velocidad angular proporcionada por el giroscopio y la señal de distancia proporcionada por el codificador de alcance. Al mismo tiempo, el módulo de posicionamiento en tierra también proporciona señales de corrección en tiempo real para el AGV, de modo que se pueda realizar el autoposicionamiento del AGV. Este tipo de navegación tiene las ventajas de una precisión de navegación muy alta, tecnología particularmente avanzada y puede usarse en diversas escenas. Pero tiene la misma desventaja que la navegación láser: requiere costes relativamente elevados.
4. Navegación láser
Actualmente existen en el mercado dos modos de navegación láser:
El primero es la navegación por reflector, que se utiliza en los AGV. ruta de conducción. Se instala una placa reflectante láser con una posición precisa a su alrededor. El AGV emite un rayo láser y simultáneamente recoge el rayo láser reflejado por la placa reflectante para determinar su posición y dirección actuales, y realiza la navegación del AGV a través de un triángulo continuo. operaciones geométricas.
La otra es la navegación SLAM, que utiliza lidar para observar la escena, crea un mapa en tiempo real y corrige la posición del robot, sin necesidad de colocar manualmente marcadores como códigos QR, cintas, tiras magnéticas. , etc., para realizar realmente la navegación. Cero modificación del entorno de trabajo. Por otro lado, mediante la detección de obstáculos en tiempo real mediante lidar, se puede planificar eficazmente la trayectoria para evitar obstáculos, mejorando la aplicabilidad y seguridad de los escenarios híbridos hombre-máquina.
También es más flexible que otros métodos de navegación y tiene un posicionamiento más preciso. Sin embargo, el costo de fabricación de la navegación láser es alto y tiene requisitos ambientales relativamente altos, como luz externa, requisitos del terreno y visibilidad. requisitos altos.
5. Navegación por código QR
La navegación por código QR pertenece al reconocimiento visual. La navegación con códigos QR tiene un posicionamiento más preciso que la navegación magnética, es más fácil de colocar y cambiar de ruta, es fácil de controlar y no interfiere con el sonido ni la luz. Sin embargo, este tipo de AGV de navegación también requiere un mantenimiento regular. Si alguien interfiere o pasa un montacargas, el código QR en el suelo se aplastará fácilmente y será necesario reemplazarlo con frecuencia. Por tanto, es más adecuado para entornos totalmente automatizados y no tripulados. Existen requisitos estrictos sobre la precisión y la vida útil del giroscopio. También existen ciertos requisitos sobre la planitud del sitio y el precio es relativamente alto.
De hecho, cada método de navegación tiene sus propias características y usos únicos. Las ventajas de la navegación con cinta son: económica y fácil de instalar para los consumidores. Las desventajas son: si hay hierro (material magnético) en la sección de conducción, la fuerza magnética de la cinta guía se verá afectada y no será posible la conducción normal; Las ventajas de la navegación con códigos QR son: es fácil de colocar y cambiar de ruta, fácil de controlar y tiene una alta precisión. Sin embargo, el código QR en el suelo está aplastado y el código QR debe reemplazarse con frecuencia. de la guía láser son: alta precisión de posicionamiento (hasta ±1 mm)