El surgimiento y desarrollo de la auditoría interna es un largo proceso histórico que ha pasado por tres etapas de desarrollo: auditoría interna antigua, auditoría interna moderna y auditoría interna moderna. La auditoría interna moderna comenzó en Estados Unidos. 1941 se considera el comienzo de la auditoría interna moderna. Antes de 1940, en Estados Unidos, la auditoría interna era simplemente un asistente de firmas contables externas. En 1941, Victor.Z.Brink completó su tesis doctoral en la Universidad de Nueva York, que detallaba resultados de investigaciones innovadoras sobre auditoría interna, incluida la naturaleza y el alcance de la auditoría interna. Brink señaló que la auditoría interna debería servir como servidor de la gestión de la empresa, más que como asistente de la auditoría externa (auditoría realizada por una firma contable externa). Con este artículo, Brink se convirtió en el "creador" de la disciplina de "auditoría interna" en los Estados Unidos. Ese mismo año, John BThurston, director del departamento de auditoría interna de una empresa norteamericana, escribió una monografía de auditoría interna titulada "Principios y técnicas de auditoría interna". Brink también publicó el primer libro completo y sistemático sobre "auditoría interna" en los Estados Unidos en 1942, "Principios y prácticas de auditoría interna". Este libro se ha actualizado continuamente y la quinta edición se publicó en 2001. Los eventos anteriores marcaron el comienzo de la formación de la teoría del sistema de auditoría interna y fueron el primer punto de inflexión de la auditoría interna.
En 1978, el Instituto Internacional de Auditores Internos (IIA) promulgó oficialmente las "Normas para las prácticas de auditoría interna". Este es el prototipo de las "Normas de Auditoría Interna". Por lo tanto, 1978 fue un período crítico para el desarrollo de la auditoría interna en los Estados Unidos, y también fue el segundo punto de inflexión en el desarrollo histórico de la auditoría interna. La primera página de las "Normas de práctica de auditoría interna" proporciona una definición completa y rigurosa del concepto de "auditoría interna". Esta definición ya era bastante perfecta en los campos económico y de auditoría en ese momento. Después de la promulgación de esta norma, ha sido ampliamente reconocida en el campo de la auditoría en todo el mundo y ha sido traducida a 9 idiomas.
En junio de 1999, el Instituto Internacional de Auditores Internos y sus fondos de investigación afiliados promulgaron formalmente el "Marco de Práctica de Auditoría Interna" después de repetidas discusiones, investigaciones y solicitar opiniones de todas las partes. Al igual que el marco de normas de contabilidad financiera, el Marco de Prácticas de Auditoría Interna es el núcleo de las normas de auditoría interna, por lo que junio de 1999 fue el tercer "punto de inflexión histórico" en el desarrollo histórico de la auditoría interna en los Estados Unidos. Los documentos pertinentes se promulgan uno tras otro.